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重工项目案例

项目配置收集报告

此次目的为收集中厚板项目配置,方便以后有类似项目可以进行参考。

所属行业:

建筑钢结构 / 专用车


  1. 客户前端系统

    1. 卷板开平机

    2. 激光切割机

    3. 火焰切割机

    4. 平面钻床

    5. 液压剪板机

    6. H型钢自动组对机

    7. 半自动埋弧焊机

    8. 焊后H型钢翼板矫正机

    9. 人工组对平台及组对精度


  1. 项目设备及功能配置

    1. 机器人系统配置

    2. 客户平台样图

    3. 功能应用组合配置


  1. 焊接工艺收集

    1. 现场工件图

    2. 焊后图片及详细焊接工艺


  1. 客户专用车收集

    1. 半挂车收集图

    2. 水箱

  1. 客户前端系统

1-1)卷板开平机1台:将整体卷板放入卷板开平机,作用是矫直及剪板,下图为流程图。



1-2)大族激光切割2台:分为8.5KW和1.5KW,下料精度±1mm,下图为激光切割设备图


1-2)下图为激光下料零部件图


1-3)火焰切割机6台:目前只切割直线段钢板,下料精度略差。


1-4)平面钻床4台:钢板钻孔。




1-5)液压剪板机3台:人工剪一些零部件。

1-6)H型钢自动组对机2台:自动校正H型钢中心点及自动组对,下图为流程图。



1-7)半自动埋弧焊机9台:焊接H型钢腹板与翼缘板焊缝,下图为流程图。

1-8)焊后H型钢翼板矫正机3台:焊接后工件变形矫正下图为流程图。


1-9)人工组对平台及组对精度。

小结:客户前端的下料精度极高,且半自动设备略多,但是针对于机器人焊接的钢结构的组对精度略差,人工画线组对,平台没有定位装置,完全靠人工画线找位置,目前发现工件最大偏差20mm。因为此客户是第一次使用机器人焊接设备,对于机器人对工件的组对精度不了解,所以前几次的工件精度都在20mm左右,跟客户沟通后目前偏差在7mm左右,基本可以适用于机器人焊接,但是在现场发现一个问题,客户没有批量工件,每一批都是按照订单来做工件配套,且每批次的工件结构都不一致,所以每次都需要人工示教工件,因为客户没有批量的订单,所以我们机器人目前的节拍要比人工慢,如果有批量订单,机器人的节拍要比人工快

客户半自动化设备明细:

卷板开平机:

1台

大族激光切割机:

2台

火焰切割机:

6台

H型钢自动组对机:

2台

半自动埋弧焊:

9台

H型钢翼板矫正机:

3台

平面钻床机:

4台

液压剪板机:

3台

  1. 项目设备及功能配置

2-1)机器人系统配置:

机器人型号:2台CRP-20-10,控制柜型号:G4 7轴控制柜。

2-1)机器人系统配置:

焊枪型号:全球45°,外置水冷500焊枪。

2-1)机器人系统配置:

清枪站

2-1)机器人系统配置:

焊机型号:麦格米特Artsen II PM500F(数字量通讯)。

2-1)机器人系统配置:

水箱型号:珠海联科WRC-300A

2-1)机器人系统配置:

电弧跟踪器:CRP-CAW-V2单通道电弧跟踪传感器。

2-1)机器人系统配置:

移动装置:长度29米。轨道(滑轨),齿轮(斜齿)。

2-2)机器人系统配置:

夹具配置:(客户自己做的定位夹具,没有加紧装置)

2-3)现场主要功能应用:

2D,3D寻位,电弧跟踪(7轴协同)寻位和电弧跟踪组合使用

小结:现场设备配置(现场2套机器人,所以下列配置都是2套)。

机器人型号:

CRP-20-10。

控制柜:

G4  7轴控制柜。

焊枪:

全球45°,外置水冷500焊枪。

请抢站:

上海一家某公司(不详)高仿TBi。

焊机:

Artsen II PM500F焊机。

水箱

珠海联科WRC-300A。

电弧跟踪器:

CRP-CWA-V2单通道。

移动装置:

长度29米,轨道(划轨),齿轮(斜齿)。

定位夹具客户自己做的,全程10个夹具组合到一起,每个间隔为3m(双侧)。

功能现场编程逻辑:先进行全部寻位,再进行电弧跟踪+点位带OP组合焊接,现场工件类型多,编程逻辑相同,按照上述多点寻位焊接带入OP使用。生产节拍寻位4分钟,焊接2小时20分,算上人工上下料,共2小时30分,焊接时间节拍比现场人工焊接快一个小时左右

  1. 焊接工艺收集

3-1)客户工件未焊接图

钢结构行车梁及立柱



3-2)焊后图片及详细焊接工艺。(下图为6X6的T型角焊缝焊脚尺寸)板厚8X8

电流:

260A

起弧电流:

270A

收弧电流:

180A


电压:

28.0V

起弧电压:

28.0V

收弧电压:

16V


速度:

6mm/s

起弧时间:

0.1S

收弧时间:

1.0S


摆动宽度:

2.2mm

提前送气:

2.0S

滞后送气:

2.0S


摆动频率:

2.2HZ






俩端停留时间:






电弧跟踪数据:




上下灵敏度:

4

左右灵敏度:

2

上下补偿偏移量:

0mm

左右补偿偏移量:

0mm

上下最小补偿量:

0mm

左右最小补偿量:

0mm

上下每次最大补偿量:

3mm

左右每次最大补偿量:

2mm

上下累计最大补偿量:

600mm

左右累计最大补偿量:

600mm



左右补偿开始计数:

2cyc

3-2)焊后图片及详细焊接工艺。(下图为10X10的T型角焊缝焊脚尺寸)板厚12X12

电流:

300A

起弧电流:

310A

收弧电流:

180A


电压:

30.2V

起弧电压:

30.0V

收弧电压:

16V


速度:

4mm/s

起弧时间:

0.1S

收弧时间:

1.0S


摆动宽度:

4mm

提前送气:

2.0S

滞后送气:

2.0S


摆动频率:

2HZ






俩端停留时间:






电弧跟踪数据:




上下灵敏度:

4

左右灵敏度:

2

上下补偿偏移量:

0mm

左右补偿偏移量:

0mm

上下最小补偿量:

0mm

左右最小补偿量:

0mm

上下每次最大补偿量:

2mm

左右每次最大补偿量:

2mm

上下累计最大补偿量:

600mm

左右累计最大补偿量:

600mm



左右补偿开始计数:

2cyc

3-2)焊后图片及详细焊接工艺。(下图为12X12的立焊,焊脚尺寸)板厚20X15

电流:

160A

起弧电流:

170A

收弧电流:

110A


电压:

20V

起弧电压:

20V

收弧电压:

16V


速度:

2.5mm/s

起弧时间:

1.0S

收弧时间:

1.0S


摆动宽度:

5mm

起弧送气:

2.0S

滞后送气:

2.0S


摆动频率:

1.1HZ






俩端停留时间:

左右各0.8s

停留类型:停留







电弧跟踪数据:

立焊电流小不能用电弧跟踪。

上下灵敏度:


左右灵敏度:




上下补偿偏移量:


左右补偿偏移量:




上下最小补偿量:


左右最小补偿量:




上下每次最大补偿量:


左右每次最大补偿量:




上下累计最大补偿量:


左右累计最大补偿量:






左右补偿开始计数:




3-2)焊后图片及详细焊接工艺。(下图为10X10的立焊,焊脚尺寸)板厚12X10

电流:

155A

起弧电流:

160A

收弧电流:

110A


电压:

20V

起弧电压:

18V

收弧电压:

16V


速度:

2.4mm/s

起弧时间:

1.0S

收弧时间:

1.0S


摆动宽度:

4.2mm

提前送气:

2.0S

滞后送气:

2.0S


摆动频率:

1.2HZ






俩端停留时间:

左右各0.7s

停留类型:停留





电弧跟踪数据:

立焊电流小不能用电弧跟踪。

上下灵敏度:


左右灵敏度:


上下补偿偏移量:


左右补偿偏移量:


上下最小补偿量:


左右最小补偿量:


上下每次最大补偿量:


左右每次最大补偿量:


上下累计最大补偿量:


左右累计最大补偿量:




左右补偿开始计数:


小结:现场应用发现电弧跟踪稳定性有待提高,平均焊接2小时会出现一次跟偏现象,已提出需求,客户对焊缝成型比较满意,7轴移动装置协同+电弧跟踪焊接不稳定,回公司针对性全面测试进行优化,客户焊点过大,都是焊条点焊,对于电弧跟踪和焊缝外观影响较大,跟客户说明以后点焊必须采用半自动二保焊进行点焊

4-1)半挂车侧板图


4-2)水箱


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